Sterowniki PLC w praktyce inżynierskiej.

9.4. Całkowanie ................................................................................................................... 165

9.5. Różniczkowanie .......................................................................................................... 166

9.6. Pełna wersja programu ............................................................................................... 168

9.6. Testowanie programu regulatora .............................................................................. 169

9.7. Firmowe instrukcje do sterowania ........................................................................... 170

9.8. Zasady dostrajania parametrów regulatorów PID ................................................. 175

10. Procedura tworzenia oprogramowania sterownika ........................................... 177

10.1. Strukturyzacja oprogramowania ............................................................................... 178

10.2. Sterowanie sekwencyjne ............................................................................................ 180

10.3. Procedura tworzenia oprogramowania do sterownika .......................................... 184

10.4. Czas cyklu .................................................................................................................... 186

10.5. Czas odpowiedzi.......................................................................................................... 188

10.6. Wytyczne do tworzenia oprogramowania optymalnego czasowo ...................... 191

11. Zwiększenie niezawodności systemów sterowania.............................................. 195

11.1. Redundancja programowa ......................................................................................... 196

11.2. Redundancja sprzętowa .............................................................................................. 199

11.3. Bezpieczeństwo w systemach sterowania ............................................................... 201

11.4. Najważniejsze normy dotyczące systemów bezpieczeństwa ............................... 204

11.5. Diagnostyka maszyn ................................................................................................... 206

12. Sztuczna inteligencja a sterowniki ............................................................................. 213

12.1. Systemy bazujące na logice rozmytej ...................................................................... 215

12.2. Podstawowe pojęcia z teorii zbiorów rozmytych .................................................. 216

12.3. Zasady projektowania rozmytego systemu sterowania......................................... 219

12.4. Zasady podłączenia modułu rozmytego FZ001 do sterownika ........................... 221

12.5. Typy systemów wnioskowania rozmytego ............................................................. 222

12.6. Zalety i wady systemów sterowania bazujących na logice rozmytej ................. 224

12.7. Wykorzystanie CX-Process Tool do zaprojektowania

regulatora rozmytego .................................................................................................. 225

13. Programowane bloki funkcji ........................................................................................ 227

13.1. Wprowadzanie programowanych bloków funkcji ................................................. 228

13.2. Edycja programowanego bloku funkcji................................................................... 230

6 Spis treści

13.3. Edycja zmiennych programowanego bloku funkcji .............................................. 230

13.4. Obszary występowania zmiennych .......................................................................... 232

13.5. Wstawianie programowanego bloku funkcji do programu .................................. 233

13.6. Sprawdzanie adresów przypisanych blokom funkcji ............................................ 234

13.7. Różnice w programowanych blokach funkcji ........................................................ 235

13.8. Przykłady bloków funkcji .......................................................................................... 236

13.8.1. Licznik dwukierunkowy o ustawialnej wartości kroku ...........................................236

13.8.2. Generator fali prostokątnej .......................................................................................238

13.8.3. Generator fali prostokątnej z modulacją szerokości impulsu...................................242

14. Język tekstu strukturalnego ......................................................................................... 243

14.1. Podstawowe konstrukcje języka tekstu strukturalnego......................................... 244

14.2. Zagnieżdżanie bloków funkcji .................................................................................. 248

14.3. Operatory języka tekstu strukturalnego ................................................................... 249

14.4. Funkcje wbudowane języka tekstu strukturalnego ................................................ 250

14.5. Funkcje konwersji zmiennych................................................................................... 251

14.6. Przykłady bloków funkcji .......................................................................................... 251

14.6.1. Regulator PID z ograniczeniem sumowania całkującego

i wartości sygnału wyjściowego...............................................................................251

14.6.2. Funkcja skalowania ..................................................................................................254

15. Realizacja regulatora rozmytego w programowanym bloku funkcji ........ 257

15.1. Opis funkcji przynależności ...................................................................................... 258

15.2. Opis rozmywania......................................................................................................... 258

15.3. Baza reguł ..................................................................................................................... 259

15.4. Wnioskowanie i wyostrzanie .................................................................................... 259

15.5. Procedura podłączenia bloku funkcji ....................................................................... 259

15.6. Schemat blokowy programu bloku funkcji regulatora rozmytego...................... 263

15.7. Opis zmiennych występujących w bloku funkcji regulatora rozmytego ........... 264

15.8. Przykład wykorzystania regulatora do sterowania

prędkością przekładni hydrostatycznej .................................................................... 267

16. Instalacja sterowników ................................................................................................... 273

16.1. Rozeznanie typów zakłóceń ...................................................................................... 274

16.2. Wybór typu obudowy ................................................................................................. 274

16.3. Podłączenie wejść do sterownika ............................................................................. 275

16.4. Ogólne zalecenia do instalacji sterowników........................................................... 277

16.5. Ochrona przed przepięciami i doziemieniami ........................................................ 279

7

Spis treści

17. Połączenia pomiędzy sterownikami .......................................................................... 283

17.1. Bezpośrednie łączenie sterowników ........................................................................ 284

17.2. Połączenie wykorzystujące wspólne obszary pamięci danych ............................ 285

17.3. Sieci komputerowe ...................................................................................................... 286

17.4. Topologia sieci ............................................................................................................. 287

17.5. Media transmisyjne ..................................................................................................... 287

17.6. Rodzaj transmisji i metody kodowania ................................................................... 289

17.7. Metody dostępu do sieci............................................................................................. 289

17.8. Protokoły komunikacyjne .......................................................................................... 290

17.9. Heterogeniczność sieci ............................................................................................... 292

17.10. Sieci przemysłowe ...................................................................................................... 292

17.11. Sieci przemysłowe w sterownikach firmy Omron................................................. 295

17.12. Protokół komunikacyjny Host Link firmy Omron ................................................ 296

17.13. Protokół FINS .............................................................................................................. 298

17.14. Firmowe bloki funkcji ................................................................................................ 300

17.15. Bezszwowa komunikacja pomiędzy sterownikami firmy Omron ...................... 301

18. Sterowniki modułowe i wbudowane ......................................................................... 303

18.1. Sterowniki przemysłowe PC ..................................................................................... 305

18.2. Sterowniki przemysłowe z magistralą CompactPCI ............................................. 305

18.3. Sterowniki przemysłowe z magistralą VMEbus .................................................... 306

18.4. Sterowniki przemysłowe wbudowane ..................................................................... 307

19. Systemy informatyczne w wyższych warstwach sterowania .......................... 309

19.1. Oprogramowanie SCADA ......................................................................................... 310

19.2. Protokoły i technologie komunikacyjne .................................................................. 312

19.3. Charakterystyki wybranych systemów SCADA .................................................... 315

19.3.1. Programy firmy Intellution ......................................................................................315

19.3.2. Programy firmy GE Fanuc i Intellution ...................................................................316

19.3.3. Programy firmy Progea ............................................................................................318

19.3.4. Programy firmy Wonderware ...................................................................................319

19.3.5. Program firmy Kessler-Ellis ....................................................................................323

19.3.6. Oprogramowanie SCADA innych firm ....................................................................323

19.4. Platforma Systemowa firmy Wonderware .............................................................. 324

19.4.1. Integracja, unifikacja i dystrybucja informacji ........................................................325

19.4.2. Komponenty platformy systemowej ........................................................................326

19.4.3. Projektowanie aplikacji ............................................................................................327

8 Spis treści

19.4.4. Zarządzanie i rozwój aplikacji .................................................................................328

19.4.5. Aplikacja ..................................................................................................................328

19.5. System e-F@ctory firmy Mitsubishi Electric ......................................................... 329

20. Podsumowanie .................................................................................................................... 331

Literatura .............................................................................................................................. 333

Skorowidz ............................................................................................................................. 338